详解并联机器人的特点和应用领域

并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

并联机器人的特点

1、无累积误差，精度较高；

2、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

3、结构紧凑，刚度高，承载能力大；

4、完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

5、工作空间较小；

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

并联机器人的应用领域

1、食品、电子、化工、包装等行业的分拣、搬运、装箱等。

2、金属切削加工

3、类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。

4、测量机，用来作为其他机构的误差补偿器

5、生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割，微外科手术机器人等；

6、并联机器人还广泛应用于军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；

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