工业机器人为什么要经常校准？

工业机器人绝大多数是基于模型控制（Model-based-Control），有模型的地方就会有误差产生，这就需要对其进行校准。工业机器人校准是一个集建模、测量、机器人实际参数辨识、误差补偿实现与一体的过程。

要对机器人进行校准，我们首先要了解造成机器人出现误差可能存在的因素。

造成机器人产生误差的因素有很多，归结起来主要有两大类，一是运动学相关，主要有加工误差、机械公差/装配误差、零点误差、减速器回差、减速比误差、标定误差等；二是运动学相关，主要有质量/重心、惯量张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

实践发现，没有校准的机器人底座通常存在15~30mm误差，TCP中心端存在5~10mm误差，机器人整个系统存在5~10mm误差；经过校准后，可以大大降低机器人的误差范围。

·如果机器人不进行校准，机器人不能共用程序，精度很低且不稳定；

·校准可以提高机器人处理环境不确定性的能力；

·机器人精度不高的主要原因是机器人的设计参数和其实际参数不同，而机器人校准是提高机器人精度的一种措施，往往可以将精度提升几个数量级；

·在机器人的研发过程中，必须获得足够多的精确数据来分析评估机器静态与动态，这些数据依赖一套完整的校准系统来获取。

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