一、影响谐波减速器传动效率的因素有哪些
谐波减速器作为一种体积小，重量轻，结构紧凑，减速比大,传动效率高,传动精度高，传动刚度高的高性能减速器,在工业机器人和航天领域得到了广泛的应用。谐波减速器传动效率直接影响着谐波减速器的性能，那么影响谐波减速器传动效率的因素有哪些？
1、环境温度：相同条件下环境温度越高传动效率越高（PS：温度高润滑效果好）。
2、转速：相同条件下转速越高效率越低。
3、速比：相同条件下速比越大效率越低。
4、负载：相同条件下负载越大效率越高。
影响谐波减速器传动效率的因素主要有环境温度、转速、速比以及负载，谐波减速器传动效率随工作负载的增加而提高，随转速的增加而降低，随试验温度的升高而提高。
二、如何计算谐波减速机的速比
1、谐波减速机减速比计算公式：
减速比=电机输出转数÷谐波减速机输出转数
2、谐波减速机扭矩计算公式：
扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用效率
3、谐波减速机的齿速比计算公式：
齿数比ⅰ＝大齿轮齿数/小齿轮齿数
谐波减速机刚轮的齿数一般比柔轮的齿数多2齿，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递，从而可以实现大速比。
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